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Il primo signore di Caggiano di cui si abbia notizia è un certo Guglielmo de Cauciciano, citato in un atto di donazione del 1092 conservato nell'archivio della Badia di Cava. Da questi la signoria passò al figlio Roberto, che in un primo momento vi associò anche i fratelli Guglielmo e Omfrida, e successivamente al figlio di Roberto, Ruggero.
Nel 1246 i fratelli Roberto e Guglielmo, presero parte alla congiura di Capaccio contro il ghibellino Federico II di Svevia e a favore del guelfo Carlo I d'Angiò: con il fallimento della congiura i fratelli dovettero rifugiarsi a Roma, mentre il feudo di Caggiano venne loro confiscato e nel 1250 alla morte di Federico II, venne attribuito all'illustre medico salernitano Giovanni da Procida.
In seguito alla vittoria di Carlo d'Angiò su Manfredi di Svevia a Benevento nel 1266 il feudo fu nuovamente restituito Roberto di Cauciciano, figlio dello spodestato Guglielmo, insieme ai casali di Sant'Angelo Le Fratte e di Salvitelle.
Nel 1284 il feudo passò a Mattia Gesualdo, che aveva sposato Costanza, ultima discendente legittima della famiglia dei Cauciciano.
La signoria dei Gesualdo
Il nuovo signore di Caggiano si mantenne fedele agli Angioini: nel 1284 fu nominato da Carlo I "Giustiziere della Basilicata" e quattro anni dopo fu nominato cavaliere da Carlo II. Espanse inoltre i suoi domini, acquisendo anche Pertosa, Castiglione e Paterno. Nel 1330 gli successe il primogenito Niccolò e a questi prima il figlio Giovanni e poi l'altro figlio Mattia, che acquistò la signoria di Pescopagano e fu ciambellano di Roberto d'Angiò e della regina Giovanna.
Luigi Gesualdo partecipò alla congiura dei baroni contro Ferdinando II d'Aragona e fu quindi privato del suo feudo, mentre il castello veniva in parte demolito. Il feudo venne affidato a Giacomo Caracciolo, conte di Buccino, che fece ricostruire le fortificazioni. Dopo la firma dell'armistizio di Lione tra Luigi XII di Francia e Ferdinando d'Aragona, nel 1504, Luigi Gesualdo fu reintegrato nei suoi precedenti possedimenti. Morì nel dicembre del 1518.
Nel corso del XV secolo Caggiano aveva anche dato i natali agli umanisti Gabriele Altilio e Crisostomo Colonna.
Nel 1674 la signoria dei Gesualdo ebbe termine con Gianbattista Ludovisio, principe di Venosa e di Piombino e signore di Caggiano, che vendette il feudo a Prospero Parisani di Tolentino. La famiglia, secondo l'opuscolo "Veritatis Statera" di padre Arcangelo da Caggiano discendeva dalla nobile famiglia dei Suardo, di origini tedesche.
XVII-XIX secolo: i Parisani
Il marchese Vincenzo Parisani Buonanno si distinse per un governo particolarmente duro ed oppressivo e fu denunziato nel 1754 al "Tribunale Regio". Il marchese fu sottoposto ad un lungo processo che si concluse con un'assoluzione. Dopo aver inutilmente tentato di assalire il castello i cittadini caggianesi lo denunziarono nuovamente e il nuovo procedimento giudiziario si protrasse fino alla vigilia della rivoluzione francese.
La diffusione degli ideali rivoluzionari fece nascere anche a Caggiano un "Club della Libertà", guidato da Vincenzo Lupo e da Giuseppe Antonio Abbamonte. Il regime borbonico arrestò il primo e costrinse all'esilio il secondo, che divenne in seguito Segretario generale del ministro delle finanze nella Repubblica Cisalpina. Nel 1799 quando il generale francese Championnet proclamò a Napoli la repubblica napoletana, Abbamonte, conosciuto a Caggiano come "don Peppe", fu nominato presidente del Comitato Centrale.
L'ordinamento delle amministrazioni locali istituito durante l'occupazione francese e i regni di Giuseppe Bonaparte e di Gioacchino Murat (1809-1810), con il consiglio comunale (decurionato) che eleggeva il sindaco, sopravvisse alla Restaurazione